每年小米米粉節(jié)都會(huì)整出一些新花樣，就比如說(shuō)去年的吉尼斯世界紀(jì)錄。而今年雷老板宣布米粉節(jié)改成米粉周了，誓要把米粉的錢(qián)包掏空的節(jié)奏啊。作為一個(gè)混跡在智能家庭圈內(nèi)多年的內(nèi)鬼，就趁著米粉節(jié)給大家先曝一個(gè)小米九號(hào)平衡車(chē)的驚天大秘密——小米9號(hào)平衡車(chē)國(guó)內(nèi)版海外版電機(jī)不同。

其實(shí)如果不是業(yè)內(nèi)人士，甚至都不會(huì)知道9號(hào)平衡車(chē)還有一個(gè)海外版，就更不會(huì)知道海外版9號(hào)平衡車(chē)使用了BOSCH電機(jī)，而國(guó)內(nèi)版9號(hào)平衡車(chē)用的是吉慶機(jī)電的自研版本。

當(dāng)時(shí)抱著試試看的情況把為什么9號(hào)平衡車(chē)國(guó)內(nèi)版海外版電機(jī)不同的問(wèn)題拋給了陳中元，私以為陳中元會(huì)以回去確認(rèn)下再溝通啦、商業(yè)機(jī)密啦、成本控制啦等冠冕堂皇的理由搪塞我。但聽(tīng)到這個(gè)問(wèn)題，陳中元卻撓了撓頭表情十分尷尬，還是向我道出了實(shí)情：九號(hào)平衡車(chē)的研發(fā)過(guò)程中經(jīng)歷了很多困難，而驅(qū)動(dòng)電機(jī)的設(shè)計(jì)就是其中一個(gè)。普通直驅(qū)輪轂電機(jī)的功率和響應(yīng)速度不足以滿(mǎn)足我們對(duì)2倍以上安全系數(shù)的要求，齒輪減速電機(jī)的噪音和較低的能量轉(zhuǎn)換效率又讓我們很難接受。在當(dāng)時(shí)，BOSCH等供應(yīng)商還并不愿意為我們定制開(kāi)發(fā)電機(jī)。說(shuō)到這里陳中元博士也解釋道：其實(shí)也并不能說(shuō)BOSCH不愿意為我們提供電機(jī)，BOSCH用一個(gè)很長(zhǎng)的研發(fā)周期讓我們自己打了退堂鼓，迫使NINEBOT需要自己站出來(lái)研發(fā)電機(jī)。

一個(gè)電機(jī)的設(shè)計(jì)和打樣過(guò)程要花費(fèi)大量的時(shí)間和金錢(qián)，從14年5月開(kāi)始，吉慶機(jī)電的電機(jī)經(jīng)歷打樣、測(cè)試、改良三部曲，不斷重復(fù)，以至于納恩博研發(fā)辦公室堆滿(mǎn)了上百個(gè)各種各樣的電機(jī)樣品。質(zhì)量滿(mǎn)意的價(jià)格很高；價(jià)格能接受的質(zhì)量又達(dá)不到我們的標(biāo)準(zhǔn)，電機(jī)的定制陷入了僵局。陳中元說(shuō)到這里尷尬的笑了笑：“誰(shuí)讓我們技不如人呢？”

當(dāng)時(shí)產(chǎn)品已經(jīng)立項(xiàng)，并且已經(jīng)確定是小米生態(tài)鏈的產(chǎn)品。小米生態(tài)鏈產(chǎn)品在質(zhì)量把控和產(chǎn)品研發(fā)周期方面有著嚴(yán)格的控制。質(zhì)量不行上不了小米平臺(tái)、時(shí)間拖得久也上不了小米平臺(tái)。對(duì)此陳中元表示那段時(shí)間真的是不堪回首?！案闊┑氖牵覀冇?jì)劃使用的直驅(qū)輪轂電機(jī)難以加裝旋轉(zhuǎn)編碼器（一種電機(jī)精密控制常用的傳感器），并且由于旋轉(zhuǎn)編碼器成本高而可靠性有限，我們非常希望去掉它的同時(shí)還能保持對(duì)電機(jī)的高精度控制。這就意味著我們必須大幅度修改九號(hào)的控制系統(tǒng)，并開(kāi)發(fā)更加先進(jìn)的控制算法，僅利用電機(jī)換向用的簡(jiǎn)單霍爾傳感器，乃至不依賴(lài)任何傳感器，僅靠電機(jī)線(xiàn)圈旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生的電壓（反電動(dòng)勢(shì)）來(lái)對(duì)電機(jī)進(jìn)行精密控制。而輪轂電機(jī)的無(wú)傳感器精密控制理論，當(dāng)時(shí)在國(guó)際上都還幾乎是空白，遠(yuǎn)未達(dá)到可靠實(shí)用狀態(tài)，怎么辦？只好轉(zhuǎn)而繼續(xù)深入電機(jī)控制理論，以去掉昂貴而不安全的編碼器，讓整個(gè)控制系統(tǒng)不依賴(lài)于電路中的電流傳感器，甚至不依賴(lài)于電機(jī)的換向傳感器（Hall sensor）。最終竟然成了?！瓣愔性桓蹦愀倚啪谷怀闪说谋砬椤Ｕf(shuō)到這里他還是很開(kāi)心的。

“一年下來(lái)，我們成功地把控制電路元件減少了1/3。這個(gè)動(dòng)作的主要目的并不是降低成本，而是提升可靠性。越簡(jiǎn)單，越可靠。同時(shí)也是為了容災(zāi)設(shè)計(jì)，電流傳感器fail了，還有一套備用電流采樣方案；霍爾傳感器出錯(cuò)了，電機(jī)沒(méi)有傳感器也能順暢運(yùn)行。團(tuán)隊(duì)成員董世謙甚至為此還發(fā)表了一篇國(guó)際論文。這些都是好事，但尷尬的事情就來(lái)了！“陳中元博士講到。

“看到9號(hào)平衡車(chē)的成功后，BOSCH等老牌上游供應(yīng)鏈廠商紛紛找來(lái)，表示了能夠全力支持9號(hào)平衡車(chē)的電機(jī)，為9號(hào)平衡車(chē)電機(jī)研發(fā)一路開(kāi)綠燈。其中BOSCH也表示能夠大幅度縮減9號(hào)平衡車(chē)電機(jī)的研發(fā)周期。當(dāng)時(shí)我們的自研電機(jī)已經(jīng)非常成功，從工程師的角度來(lái)看完全沒(méi)有必要更換成BOSCH電機(jī)。但老板考慮到后續(xù)產(chǎn)品可能還會(huì)和BOSCH有很多交集，還是把海外版的電機(jī)換成了BOSCH電機(jī)?！瓣愔性v到。而之所以他這么尷尬，可能是覺(jué)得背地里講供應(yīng)鏈廠商的故事有點(diǎn)不自然吧。

對(duì)于安全性方面，陳中元也提到：“安全性肯定不會(huì)有問(wèn)題，即使我們想蒙混過(guò)關(guān)，小米的人也不傻啊！